软件动物出现于原始的海洋是在六亿年前,与现在的鱼一点也不像的鱼祖先圆口类,开始栖息于珊瑚礁是在希留利亚纪。希留利亚纪结束后,接着持续大约五千万年的泥盆纪,一面分化成许多种类,一面形成几种像鱼。现今的腔棘鱼与约在二亿三千万前绝种的总鳍鱼类化石完全相同,是几乎没有进化的「活化石」。大约在二千五百万年前,海洋逐渐地变成今日大致的样子,海陆的分布大致上也像现在一样固定了。

现在占地球三分之二的海洋,可视为全部连接成一体的海洋,宽三亿六千万平方公里,平均深度是三千八百公尺,其总量是十三点七亿立方公里。